恐怕Elon Musk做夢(mèng)都沒(méi)有想到，今年世界機(jī)器人大會(huì)，有一家中國(guó)企業(yè)率先發(fā)布通用人形機(jī)器人產(chǎn)品，并向市場(chǎng)高調(diào)宣布，今年Q4完成上市量產(chǎn)。

宇樹(shù)H1人形機(jī)器人行走演示

8月15日晚，宇樹(shù)正式宣布進(jìn)軍通用人形機(jī)器人領(lǐng)域，發(fā)布旗下首款通用人形機(jī)器人產(chǎn)品H1。從已公布的數(shù)據(jù)來(lái)看，H1人形機(jī)器人采用輕量化材料設(shè)計(jì)，整體重量只有47kg，整身?yè)碛?9個(gè)自由度，行走姿態(tài)輕盈穩(wěn)健，尤為突出的H1腿部關(guān)節(jié)電機(jī)部分，峰值扭矩達(dá)到了360N·m，并且配合中空軸線和雙編碼器，全面對(duì)標(biāo)特斯拉Optimus人形機(jī)器人。

▍峰值扭矩360N·m 讓H1人形機(jī)器人行走大扭矩高功率M107關(guān)節(jié)電機(jī)是關(guān)鍵

對(duì)于雙足人形機(jī)器人而言，要完成基本行走與抓取等常規(guī)動(dòng)作，通常需要30—40臺(tái)直流伺服電機(jī)。同時(shí)伺服電機(jī)還需要滿足體積小，高爆發(fā)、高功率以及高密度等特點(diǎn)，國(guó)產(chǎn)伺服電機(jī)很難達(dá)到這種剛性要求。

據(jù)宇樹(shù)研發(fā)工程師透露，為適配大負(fù)載，高密度，大功率的需要，宇樹(shù)專(zhuān)門(mén)為H1人形機(jī)器人設(shè)計(jì)了扭矩密度更高的M107關(guān)節(jié)電機(jī)。應(yīng)用在H1人形機(jī)器人的兩個(gè)膝關(guān)節(jié)上，峰值扭矩達(dá)到360N·m，而髖關(guān)節(jié)電機(jī)扭矩則為220N·m，踝關(guān)節(jié)為45N·m，手臂關(guān)節(jié)則為75N·m。目前H1關(guān)節(jié)單元中核心零部件包括伺服電機(jī)、減速器、控制器均為宇樹(shù)自研自產(chǎn)。

宇樹(shù)自研大負(fù)載，高密度，大功率M107關(guān)節(jié)電機(jī)

得益于M107大功率高密度關(guān)節(jié)電機(jī)加持，H1人形機(jī)器人整身?yè)碛?9個(gè)自由度，其中腿部共有10個(gè)自由度，腰部有1個(gè)自由度，手臂總共有8個(gè)自由度，目前H1人形機(jī)器人行走速度可以達(dá)到1.5m/s，潛在運(yùn)動(dòng)能力可達(dá)5m/s。在續(xù)航方面，H1人形機(jī)器人搭載15Ah電池，最大電壓67.2V，可滿足連續(xù)1小時(shí)的運(yùn)動(dòng)續(xù)航標(biāo)準(zhǔn)。

▍無(wú)懼暴力沖擊 出色的穩(wěn)定性與運(yùn)動(dòng)控制算法加持 接入AI語(yǔ)言模型

除了在硬件上尋求突破之外，運(yùn)動(dòng)控制算法的穩(wěn)定性與步態(tài)規(guī)劃同樣重要，目前H1人形機(jī)器人的行走和平衡均是通過(guò)自主計(jì)算來(lái)完成的，沒(méi)有人為干預(yù)介入。視頻中我們看到H1人形機(jī)器人即便是在受到暴力沖擊之后，也能夠做到快速調(diào)整姿態(tài)，保持身體平衡。

H1人形機(jī)器人側(cè)面抗沖擊測(cè)試

H1人形機(jī)器人背部抗沖擊測(cè)試

在通用性方面，目前H1人形機(jī)器人已搭載3D激光雷達(dá)，可以實(shí)現(xiàn)自主避障和定位導(dǎo)航功能。除此之外，H1通用人形機(jī)器人為手腕和手掌預(yù)留了機(jī)械和電氣接口，提供更多拓展的可能性，而針對(duì)手腕和手掌部分，宇樹(shù)目前也在緊鑼密鼓的研制當(dāng)中，預(yù)計(jì)Q4會(huì)有更多信息公布出來(lái)。

H1人形機(jī)器人搭載深度相機(jī)和3D激光雷達(dá)

實(shí)拍深度相機(jī)和3D激光雷達(dá)

此外宇樹(shù)研發(fā)工程師表示，人形機(jī)器人要想走進(jìn)工廠和普通家庭，就必須解決機(jī)器人的通用性問(wèn)題，提升機(jī)器人智能化水平。目前，人形機(jī)器人的智能化技術(shù)主要集中在機(jī)器視覺(jué)、語(yǔ)音識(shí)別、NLP自然語(yǔ)言處理等方面，雖然能完成簡(jiǎn)單命令，但在語(yǔ)意理解和邏輯理解能力層面還做得不夠好。為此，宇樹(shù)在H1人形機(jī)器人上面也集成了AI大模型，來(lái)提升與人類(lèi)的交互水平。

上個(gè)月特斯拉宣布Optimus身陷關(guān)節(jié)執(zhí)行器產(chǎn)能問(wèn)題，這使得人形機(jī)器人核心零部件再度成為市場(chǎng)焦點(diǎn)。眾所周知，執(zhí)行器是機(jī)器人的核心部件，決定著機(jī)器人的負(fù)荷和精度，具備價(jià)值量占比高、復(fù)用性強(qiáng)兩大特點(diǎn)。但如此高調(diào)的特斯拉卻因?yàn)槿狈�核心硬件制造能力，讓市�?chǎng)降低了特斯拉Optimus的預(yù)期。

縱觀整個(gè)人形機(jī)器人賽道，頭部企業(yè)幾乎無(wú)一例外掌握人形機(jī)器人核心技術(shù)，關(guān)節(jié)電機(jī)、控制器、減速器等核心零部件能否國(guó)產(chǎn)化且批量化生產(chǎn)，決定了未來(lái)該企業(yè)的市場(chǎng)潛力。我們?cè)谟顦?shù)H1人形機(jī)器人上看到了一種全新的可能性，一個(gè)通用、智能且高度拓展化的人形機(jī)器人時(shí)代正在來(lái)臨，我們即將迎來(lái)下一場(chǎng)工業(yè)革命的開(kāi)始。